Скачут обороты - дергается двигатель на малой скорости при остановке

Outlander XL 2010 2.0
Иногда проявляется такая беда:
Дергается машина (дергаются обороты тахометра) на прогретой машине при остановке с торможением перед светофором или в пробках.
Т.Е. двигаясь со скоростью 40-60км/ч, нажимаю на тормоз, машина останавливается плавно и обороты снижаются. Далее перед самой остановкой машины, обороты снижаются до ~500 и начинают скакать ~500-1500 и в такт же начинает дергаться машина, далее иногда глохнет.
При движении на разных скоростях рывков не замечали.
Часто это проявляется при подъезде к дому в одном и том же месте: Двигаюсь по дороге, притормаживаю и съезжаю в право на ухабистую дорогу и вот тут на этих ухабах начинаются дергания.
Сегодня подъехал к дому, остановился, включил заднюю и чуть надавил на газ и началось дергание.
--
К дилеру ездил во Владимир, ничего не нашли, продемонстрировать глюки не смог , не проявлялись в тот момент.
К местным механикам и электрикам заехал, там то же "нет ошибок, ничего не видим"
Был проездом в Москве, заезжал в сервис вариаторов джатко, в вариаторе проблем не видят.
 


Сегодня опять задергался двигатель-обороты заскакали, и если нажать на тормоз посильнее (до остановки) то глохнет двигатель.
Проанализировав и вспомнив все случаи получаю такую статистику:
в 100% случаев происходит после торможения (нажимая на тормоз) снижения скорости ниже примерно 10-5 км в час.
в 80% происходит с притормаживанием на кочках, неровностях, ямах, и лежаках. (но 20% остается на пробки и светофоры)
в 50% притормаживание связано с поворотом на право (ну получается так у меня что поворачивая на право часто неровная с кочками дорога)
 
Да вот еще дополнение. Читал на форуме что возможно связано с датчиком вращения колеса. На пятый заезд в сервис, мне всё таки нашли что правый задний датчик немного болтается т.к. сгнило кольцо держателя датчика. т.к. кольцо в сборе со ступицей, то заменили ступицу заднюю правую. Сразу же в этот день заметил что подтупливание и дергание пропало, ездил неделю так. Выдохнул, обрадовался что решилась проблема. Мастер посоветовал поменять и левую заднюю ступицу, тк. состояние у них близкое. Через неделю поменял и левую заднюю ступицу с держателем датчика. После второй замены, через день напрягло что есть какое то подпупливание двигателя на кочках и через еще пару дней вернулось всё то что было изначально описанное выше в проблеме. Мастер говорит что датчики держатся хорошо. Что было после первой замены не знаю тогда :( но неделю было всё отлично.
 

Сверху